TEKNIK PEMROGRAMAN PLC

TEKNIK PEMROGRAMAN PLC

A.        Unsur-Unsur Program

        Program kendali PLC terdiri atas tiga unsur yaitu : alamat, instruksi, dan operand.Alamat adalah nomor yang menunjukkan lokasi, instruksi, atau data dalam daerah memori. Instruksi harus disusun secara berurutan dan menempatkannya dalam alamat yang tepat sehingga seluruh instruksi dilaksanakan mulai dari alamat terendah hingga alamat tertinggi dalam program.

        Instruksi adalah perintah yang harus dilaksanakan PLC. PLC hanya dapat melaksanakan instruksi yang ditulis menggunakan ejaan yang sesuai. Oleh karena itu, pembuat program harus memperhatikan tata cara penulisan instruksi.Operand adalah nilai berupa angka yang ditetapkan sebagai data yang digunakan untuk suatu instruksi. Operand dapat dimasukkan sebagai konstanta yang menyatakan nilai angka nyata atau merupakan alamat data dalam memori.

 

B.        Bahasa Pemrograma

        Program PLC dapat dibuat dengan menggunakan beberapa cara yang disebut bahasa pemrograman. Bentuk program berbeda-beda sesuai dengan bahasa pemrograman yang digunakan. Bahasa pemrograman tersebut antara lain : diagram ladder, kode mneumonik, diagram blok fungsi, dan teks terstruktur. Beberapa merk PLC hanya mengembangkan program diagram ladder dan kode mneumonik.

1.        Diagram Ladder

      Digram ladder terdiri atas sebuah garis vertikal di sebelah kiri yang disebut bus bar, dengan garis bercabang ke kanan yang disebut rung. Sepanjang garis instruksi, ditempatkan kontak-kontak yang mengendalikan/mengkondisikan instruksi lain di sebelah kanan. Kombinasi logika kontak-kontak ini menentukan kapan dan bagaimana instruksi di sebelah kanan dieksekusi.Ada dua kontak, yaitu kontak NO (Normally Open) yang digambar tanpa garis diagonal dan kontak NC (Normally Closed) yang digambar dengan garis diagonal. Angka di atas kontak menunjukkan bit operand.

2.        Kode Mneumonik

  Kode mneumonik memberikan informasi yang sama persis seperti halnya diagram ladder. Sesungguhnya, program yang disimpah di dalam memori PLC dalam bentuk mneumonik, bahkan meskipun program dibuat dalam bentuk diagram ladder. Oleh karena itu, memahami kode mneumonik itu sangat penting. Berikut ini contoh program mneumonik :

Alamat	Instruksi	Operand
00000	LD	HR 01
00001	AND	0.01
00002	OR	0.02
00003	LD NOT	0.03
00004	OR	0.04
00005	AND LD
00006	MOV(21)
		0.00
		DM 00
00007	CMP(20)
		DM 00
		HR 00

C.        Struktur Daerah Memor
       Program pada dasarnya adalah pemrosesan data dengan berbagai instruksi pemrograman. Data disimpan dalam daerah memori PLC. Pemahaman daerah data, disamping pemahaman terhadap berbagai jenis instruksi  merupakan hal yang sangat penting, karena dari segi inilah intisari pemahaman terhadap program. Data yang merupakan operand suatu instruksi dialokasikan sesuai dengan jenis datanya. Tabel di bawah ini ditunjukkan daerah memori PLC CPM2A sebagai berikut :

Daerah Data		Channel/ Words	Bit
IR	Daerah input	IR 000 s.d IR 009	IR 000.00 s.d IR 009.15
	Daerah output	IR 010 s.d IR 019	IR 010.00 s.d IR 019.15
	Daerah ‘kerja’	IR 020 s.d IR 049 IR 200 s.d IR 227	IR 020.00 s.d IR 049.15 IR 200.00 s.d IR 227.15
SR		SR 228 s.d SR 255	SR 228.00 s.d SR 255.15
TR		---	TR 0 s.d TR 7
HR		HR 00 s.d HR 19	HR 00.00 s.d HR 19.15
AR		AR 00 s.d AR 23	AR 00.00 s.d AR 23.15
LR		LR 00 s.d LR 15	LR 00.00 s.d LR 15.15
TIM/ CNT		TC 000 s.d TC 255

D.       Instruksi Pemrograman

      Terdapat banyak instruksi untuk memprogram PLC, tetapi tidak semua instruksi dapat digunakan pada semua model PLC. Instruksi  pemrograman dapat dikelompokkan sebagai berikut :

Klasifikasi menurut pengkodean mneumonik :

>  Instruksi dasar

> Instruksi khusus
Klasifikasi menurut kelompok fungsi

> Instruksi sisi kiri (ladder)

> Instruksi sisi kanan
Klasifikasi menurut kelompok fungsi

>  Instruksi ladder

>  Instruksi kendali bit

>  Instruksi timer/ counter

>   Instruksi geser bit

> Instruksi sub routine

>  Instruksi ekspansi

       Pada dasarnya, tingkat pemahaman pemakai PLC ditentukan oleh seberapa banyak instruksi yang telah dipahaminya. Oleh karena itu, untuk pemula berikut ini hanya dijelaskan beberapa instruksi saja. Untuk pendalaman lebih lanjut dapat mempelajari  manual pemrograman yang diterbitkan oleh pemilik merk PLC.

1.        Instruksi Diagram Ladder

       Instruksi diagram ladder adalah instruksi sisi kiri yang mengkondisikan instruksi lain di sisi kanan. Pada program diagram ladder instruksi ini disimbolkan dengan kontak-kontak seperti pada rangkaian kendali elektromagnet.

Instruksi diagram ladder terdiri atas enam instruksi ladder dan dua instruksi blok logika. Instruksi blok logika adalah instruksi yang digunakan untuk menghubungkan bagian yang lebih kompleks.

Instruksi LOAD dan LOAD NOT

Instruksi LOAD dan LOAD NOT menentukan kondisi eksekusi awal, oleh karena itu, dalam diagram ladder disambung ke bus bar sisi kiri. Tiap instruksi memerlukan satu baris kode mneumonik. Kata “instruksi” mewakili sembarang instruksi lain yang dapat saja instruksi sisi kanan yang akan dijelaskan kemudian. Kondisi eksekusi pada sisi kanan akan ON jika kontaknya ON. Untuk instruksi LD yang kontaknya NO, kondisi eksekusinya akan ON jika IR 0.00 ON; dan untuk instruksi LD NOT yang kontaknya NC, akan ON jika IR 0.01 OFF.

Instruksi AND dan AND NOT

Jika dua atau lebih kontak disambung seri pada garis yang sama, kontak pertama berkait dengan instruksi LOAD atau LOAD NOT dan sisanya adalah instruksi AND atau AND NOT. Contah di bawah ini menunjukkan tiga kontak yang masing-masing menunjukkan instruksi LOAD, AND NOT, dan AND.

Instruksi OR dan OR NOT

Jika dua atau lebih kontak terletak pada dua instruksi terpisah dan disambung paralel, kontak pertama mewakili instruksi LOAD atau LOAD NOT dan sisanya mewakili instruksi OR atau OR NOT. Contoh berikut menunjukkan tiga kontak yang masing-masing mewakili instruksi LOAD, OR NOT, dan OR.Instruksi akan mempunyai kondisi eksekusi ON jika salah satu di antara tiga kontak ON, yaitu saat IR 0.00 ON, saat IR 0.01 OFF, atau saat IR 0.03 ON.

Kombinasi Instruksi AND dan OR

Jika instruksi AND dan OR dikombinasikan pada diagram yang lebih rumit, mereka dapat dipandang secara individual di mana tiap instruksi menampilkan operasi logika pada kondisi eksekusi dan status bit operand. Perhatikan contoh berikut ini hingga yakin bahwa kode mneumonik meliputi alur logika yang sama dengan diagram ladder. Di sini AND terletak di antara statur IR 0.00 dan status IR 0.01 untuk menentukan kondisi eksekusi dengan meng-OR-kan status IR 0.02. Hasil operasi ini menentukan kondisi eksekusi dengan meng-AND-kan status IR 0.03 yang selanjutnya menentukan kondisi eksekusi dengan meng-AND-kan kebalikan status IR 0.04.

2.        Instruksi OUT dan OUT NOT

        Cara paling sederhana untuk meng-OUTPUT-kan kombinasi kondisi eksekusi adalah dengan meng-OUTPUT-kan langsung menggunakan instruksi OUTPUT dan OUTPUT NOT. Istruksi ini digunakan untuk mengendalikan status bit operand sesuai dengan kondisi eksekusi. Dengan instruksi OUTPUT, bit operand akan ON selama kondisi eksekusinya ON dan akan OFF selama kondisi eksekusinya OFF. Dengan instruksi OUTPUT NOT, bit operand akan ON selama kondisi eksekusinya OFF dan akan OFF selama kondisi eksekusinya ON. Pada contoh di atas, IR 10.00 akan ON jika IR 0.00 ON dan IR 10.01 akan OFF selama IR 0.01 ON. Di sini IR 0.00 dan IR 0.01 merupakan bit input dan IR 10.00 dan IR 10.01 merupakan bit output yang ditetapkan untuk peralatan yang dikendalikan PLC.

3.        Instruksi END(01)

         Instruksi terakihir yang diperlukan untuk melengkapi suatu program adalah instruksi END. Saat PLC menscan program, ia mengeksekusi semua instruksi hingga instruksi END pertama sebelum kembali ke awal program dan memulai eksekusi lagi. Meskipun instruksi END dapat ditempatkan sembarang titik dalam program, tetapi intruksi setelah instruksi END pertama tidak akan diekseksekusi.

Nomor yang mengikuti instruksi END dalam kode mneumonik adalah kode fungsinya, yang digunakan saat memasukkan instruksi ke dalam PLC menggunakan konsol pemrogram.

Instruksi END tidak memerlukan operand dan tidak boleh ada kontak ditempatkan pada garis instruksi yang sama. Jika dalam program tidak ada instruksi END, program tersebut tidak akan dieksekusi.

4.        Instruksi Blok Logika

        Jika rangkaian logika tidak dapat diwujudkan dengan instruksi AND, AND NOT, OR, atau OR NOT saja, maka perlu menggunakan instruksi blok logika. Perbedaannya adalah bahwa instruksi AND, AND NOT, OR, dan OR NOT mengkombinasikan antar kondisi eksekusi dengan suatu bit operand, sedangkan instruksi blok logika yang terdiri dari instruksi AND LOAD dan OR LOAD mengkombinasikan kondisi eksekusi dengan kondisi eksekusi terakhir yang belum digunakan.

Instruksi blok logika tidak diperlukan dalam program diagram ladder, tetapi diperlukan hanya pada program mneumonik.

Instruksi AND LOAD

Instruksi AND LOAD meng-AND-kan kondisi eksekusi yang dihasilkan oleh dua blok logika.

Instruksi OR LOAD

Instruksi OR LOAD meng-OR-kan kondisi eksekusi yang dihasilkan oleh dua blok logika.

Diagram di bawah ini memerlukan instruksi OR LOAD antara blok logika atas dan blok logika bawah. Kondisi eksekusi akan dihasilkan untuk instruksi pada sisi kanan, baik saat IR 0.00 ON dan IR 0.01 OFF, atau saat IR 0.02 dan IR 0.03 keduanya ON.

a.         Mengkode Instruksi Sisi Kanan Ganda

Jika terdapat lebih dari satu instruksi sisi kanan dengan kondisi eksekusi yang sama, masing-masing dikode secara berurutan mengikuti kondisi eksekusi terakhir pada garis instruksi. Pada contoh di bawah ini, garis instruksi terakhir berisi satu kontak lagi yang merupakan instruksi AND terhadap IR 0.03.

5.        Penggunaan Bit TR

          Bit TR (Temporarily Relay) digunakan untuk mempertahankan kondisi eksekusi pada garis instruksi bercabang. Hal ini dipertahankan karena garis instruksi dieksekusi menuju ke instruksi sisi kanan sebelum kembali ke titik cabang untuk mengeksekusi instruksi lainnya. Jika ada kontak pada garis instruksi setelah titik cabang, kondisi eksekusi untuk instruksi yang pertama tidak sama dengan kondisi pada titik cabang sehingga untuk mengeksekusi instruksi berikutnya menggunakan kondisi eksekusi titik cabang dan kontak lain setelah titik cabang tersebut.

          Jika program dibuat dalam bentuk diagram ladder, tidak perlu memperhatikan bit TR karena bit TR hanya relevan pada pemrograman bentuk mneumonik. Terdapat delapan bit TR, yaitu TR0 sampai dengan TR7 yang dapat digunakan untuk mempertahankan kondisi eksekusi sementara. Misalkan suatu bit TR ditempatkan pada suatu titik cabang, kondisi eksekusinya akan disimpan pada bit TR tersebut. Jika kembali ke titik cabang, bit TR mengembalikan kondisi eksekusi yang telah disimpan. Penyimpanan kondisi eksekusi pada titik cabang menggunakan bit TR sebagai operand dari instruksi OUTPUT. Kondisi eksekusi ini kemudian dikembalikan setelah mengeksekusi instruksi sisi kanan dengan menggunakan bit TR yang sama sebagai operand dari instruksi LOAD.

6.        Penggunaan Bit Kerja (Internal Relay

         Dalam pemrograman, mengkombinasikan kondisi untuk menghasilkan kondisi eksekusi secara langsung sering sangat sulit. Kesulitan ini dapat siatasi dengan mudah menggunakan bit kerja untuk mentriger instruksi lain secara tidak langsung.

Bit kerja tidak ditransfer dari atau ke dalam PLC. Semua bit pada daerah IR yang tidak dialokasikan sebagai bit input/output dan bit pada daerah AR (Auxilary Relay) dapa digunakan sebagai bit kerja. Bit input/output dan bit yang dialokasikan untuk keperluan tertentu tidak dapat digunakan sebagai bit kerja.

Jika mengalami kesulitan pada pemrograman suatu program pengendalian pertimbangan pertama harus diberikan pada bit kerja untuk menyederhanakan program.

Bit kerja sering digunakan sebagai operand untuk salah satu instruksi OUTPUT, OUTPUT NOT, DIFERENTIATE UP, DIFERENTIATE DOWN, dan KEEP, kemudian digunakan sebagai kondisi yang menentukan bagaimana instruksi lain dieksekusi. Bit kerja juga dapat digunakan untuk menyederhanakan program saat kombinasi kondisi tertentu digunakan berulang-ulang. Pada contoh berikut ini IR 0.00, IR 0.01, IR 0.02, dan IR 0.03 dikombinasikan pada blok logika yang menyimpan kondisi eksekusinya sebagai status IR 216.00. Kemudian IR 216.00 dikombinasikan dengan kontak lain untuk menentukan kondisi output untuk IR 200.00 dan IR 200.01.

7.        Instruksi Timer
           Instruksi Timer digunakan untuk operasi tunda waktu. Ia memerlukan dua operand yang terletak pada dua baris instruksi, yaitu baris pertama untuk nomor timer dan yug kedua untuk settig waktu (SV = Set Value). Meskipun demikian, instruksi Timer terletak dalam satu alamat.
           Nomor Timer dipakai bersama untuk nomor Counter. Nomor Timer/ Counter hanya boleh digunakan sekali. Maksudnya, sekali nomor Timer/ Counter telah digunakan, ia tidak boleh digunakan untuk instruksi Timer/ Counter yang lain. Tetapi, nomor timer sebagai operand suatu kontak dapat digunakan sebanyak yang diperlukan. Banyaknya nomor Timer/ Counter bergantung kepada tipe PLC. Misalnya, PLC OMRON CPM1A, terdapat 128 nomor, yaitu dari 000 sampai dengan 127. tidak diperlukan awalan apapun untuk menyatakan nomor timer. Tetapi, jika nomor timer sebagai operand suatu kontak harus diberi awalan TIM. SV dapat berupa konstanta atau alamat channel/ words. Jika channel daerah IR sebagai unit input dimasukkan sebagai alamat channel, unit input ini harus disambung sedemikian sehingga SV dapat diset dari luar. Timer/ Counter yang disambung dengan cara ini hanya dapat diset dari luar dalam mode MONITOR atau RUN. Semua SV, termasuk yang diset dari luar harus dalam BCD (Binary Coded Decimal), yaitu bilangan desimal yang dikode biner. Penulisan SV harus diawali dengan tanda #. Timer bekerja saat kondisi eksekusinya beralih ke on dan direset (ke SV) saat kondisi eksekusinya beralih ke off. Jika kondisi eksekusi lebh lama daripada SV, completion flag, yaitu tanda yang menunjukkan hitungan waktu telah berakhir, tetap on hingga Timer direset. Timer akan reset jika trletak pada bagian program interlock saat kondisi eksekusi instruksi interlock (IL) off, dan saat terjadi pemutusan daya. Jika dikehendaki timer tidak reset oleh dua keadaan tersebut, maka bit pulsa clock pada daerah SR untuk mencacah Counter yang menghasilkan Timer menggunakan instruksi Counter. SV mempunyai harga antara 0000 sampai dengan 9999 (BCD) dalam satuan deci-detik. Jadi, misalnya menghendaki 10 detik, maka nilai SV harus 100. Jika SV dinyatakan tidak dalam BCD, akan muncul pesan kesalahan.

E.        Peringatan dalam pemrograman

        Untuk mengurangi kemungkinan terjadinya kesalahan dalam merancang program kendali, perlu diingat hal-hal sebagai berikut :

a.         Jumlah kondisi (kontak) yang digunakan seri atau paralel dan juga banyaknya perulangan penggunaan suatu bit tak terbatas sepanjang kapasitas memori PLC tidak dilampaui.

b.        Diantara dua garis instruksi tidak boleh ada kondisi yang melintas secara vertikal.

c.         Tiap garis instruksi harus memiliki sedikitnya satu kondisi yang menentukan  eksekusi instruksi sisi kanan, kecuali untuk instruksi END(01), ILC(03) dan JME(05).

d.        Dalam merancang diagram ladder harus memperhatikan kemungkinan instruksi yang diperlukan untuk memasukannya. Misalnya, pada  gambar A di bawah ini diperlukan instruksi OR LOAD. Hal ini dapat dihindari dengan menggambar ulang diagram ladder seperti gambar B.


F.        Eksekusi program

         Saat eksekusi program, PLC men-scan program dari atas ke bawah, mengecek semua kondisi, dan mengeksekusi semua instruksi. Instruksi harus ditempatkan dengan tepat, misalnya data yang dikehendaki dipindahkan ke words sebelum words tersebut  digunakan sebagai operand instruksi. Ingat bahwa garis instruksi berakhir pd instruksi terminal sisi kanan, setelah itu baru mengeksekusi garis instruksi bercabang ke instruksi terminal yang lain.Eksekusi program semata-mata merupakan salah satu tugas yang dilakukan oleh PLC sebagai bagian dari waktu siklus.

G.       Langkah-langkah pembuatan program

        Untuk membuat program kendali PLC ditempuh melalui langkah-langkah sistematis sebagi berikut :

a.         Menguraikan urutan kendali

         Pembuatan program diawali dengan penguraian urutan kendali. Ini dapat dibuat dengan menggunakan kalimat-kalimat logika, gambar-gambar, diagram waktu, atau bagan alir (flow chart).

b.        Menetapkan bit operand untuk peralatan input/ output 
          Bit operand untuk peralatan input/ output mengacu pada daerah memori PLC yang digunakan. Bit operand dapat dipilih secara bebas sejauh berada pada jangkah daerah memori yang dalokasikan. Tetapi, penggunaan secara bebas sering menjadikan ketidak-konsistenan sehingga menjadikan program kendali keliru. Oleh sebab itulah penggunaan bit operand harus  ditetapkan sebelum program dibuat. Inventarisir semua peralatan input dan output yang akan disambung ke PLC, kemudian tetapkan bit operandnya
          Jumlah bit oprand yang tersedia bergantung kepada tipe PLC yang dispesifikasikan menurut jumlah input-outputnya. Perbandingan jumlah bit input dan output pada umumnya 3 : 2. Misalnya PLC dengan I/O 10 memiliki bit input sejumlah 6 dan bit output 4. Di bawah ini diberikan contoh daerah memori PLC OMRON CPM1A-10CDRA.

Daerah Data		Words	Bit
IR (Internal Relay)	Input	0	0.00 – 0.11
	Output	10	10.00 – 10.07
	Kerja (internal)	200 – 231	200.00 – 231.15
TR (Temporarilly Relay)			TR0 – TR7
Timer/counter		TC0 – TC7

c.         Membuat program kendali

         Program kendali PLC dapat dibuat dengan diagram ladder atau kode mneumonik. Pemilihan tipe program sesuai dengan jenis alat pemrogram yang akan digunakan untuk memasukkan program ke dalam PLC. Jika diguinakan komputer pilihlah diagram ladder dan jika digunakan konsol pemrogram gunakan kode mneumonik.

H.       Program Kendali Motor

       Terdapat berbagai macam operasi motor induksi, suatu motor yang paling banyak digunakan sebagai penggerak mesin industri. Tetapi, hanya ada beberapa prinsip operasi motor induksi yaitu :

>         Operasi motor satu arah putaran

>         Operasi motor dua arah putaran

>         Operasi motor dua kecepatan

>         Operasi motor start bintang segitiga

>         Operasi beberapa motor kendali kerja berurutan

1.        Program Kendali Motor Satu arah Putaran

a.         Urutan Kendali Motor

             Jika tombol Start ditekan, motor berputar searah jarum jam, dan jika kemudian tombol Start dilepaskan, motor tetap berputar dalam arah yang sama. Jika tombol Stop ditekan, motor berhenti berputar.

b.        Penetapan Bit I/O

No	Alat input/output	Bit operand	Fungsi
1	Tombol Stop	0.00	Menghentikan operasi motor
2	Tombol Start	0.01	Menjalankan motor
3	Kontaktor2)	10.00	Menghubungkan motor ke jaringan

Keterangan :

1)          Kecuali untuk operasi yang sangat khusus, secara umum operasi menjalankan motor adalah dengan menekan tombol Start dan jika kemudian tombol ini dilepas motor akan tetap berputar. Maka, selanjutnya untuk menjalankan motor cukup disebutkan dengan menekan tombol Start saja.

2)          Motor berdaya kecil dapat disambung langsung ke PLC. Tetapi, untuk motor berdaya cukup dengan arus nominal diatas kemampuan PLC harus menggunakan kontaktor sebagai penghubung motor ke jaringan.

2.        Program Kendali Motor Dua Arah Putaran

a.         Urutan Kendali Motor

            Jika tombol Forward (FWD) ditekan, motor berputar searah jarum jam dan jika yang ditekan tombol Reverse (REV), motor berputar berlawanan arah jarum jam. Tombol STOP digunakan untuk menghentikan operasi motor setia saat.

b.        Penetapan Bit I/O

No	Alat input/output	Bit operand	Fungsi
1	Tombol Stop	0.00	Menghentikan operasi motor
2	Tombol Fwd	0.01	Menjalankan motor searah jarum jam
3	Tombol Rev	0.02	Menjalankan motor berlawanan arh jarum jam
4	Kontaktor K1	10.00	Kontaktor putaran searah jarum jam
5	Kontaktor K2	10.01	Kontaktor putaran berlawanan arh jarum jam

3.        Program Kendali Motor Dua Kecepatan

a.         Urutan Kendali Motor
          Jika tombol LOW ditekan, motor berputar dalam kecepatan rendah, dan jika kemudian tombol High ditekan motor berputar dalam kecepatan tinggi. Motor tidak dapat distart langsung pada kecepatan tinggi dan pada kecepatan tinggi motor tidak dapat dipindahkan ke kecepatan rendah. Tombol Stop untuk menghentikan operasi motor.

b.        Penetapan Bit I/O

No	Alat input/output	Bit operand	Fungsi
1	Tombol Stop	0.00	Menghentikan operasi motor
2	Tombol Low Speed	0.01	Menjalankan motor kecepatan rendah
3	Tombol High Speed	0.02	Menjalankan motor kecepatan tinggi
4	Kontaktor K1	10.00	Kontaktor kecepatan rendah
5	Kontaktor K2	10.01	Kontaktor kecepatan tinggi
6	Kontaktor K3	10.00	Kontaktor kecepatan tinggi

4.        Program Kendali Motor Sistem Start Bintang Segitiga

a.         Urutan Kendali Motor

         Jika tombol Start ditekan, motor berputar dalam sambungan bintang. Lima detik kemudian, motor berputar dalam sambungan segitiga. Tombol Stop untuk menghentikan operasi motor setiap saat.

b.        Penetapan Bit I/O

No	Alat input/output	Bit operand	Fungsi
1	Tombol Stop	0.00	Menghentikan operasi motor
2	Tombol Start	0.01	Menjalankan motor
3	Kontaktor K1	10.00	Kontaktor utama
4	Kontaktor K2	10.01	Kontaktor bintang
5	Kontaktor K3	10.02	Kontaktor segitiga

Rangkuman
1. Program kendali PLC terdiri atas tiga unsur yaitu alamat, instruksi dan operand.
2. Program PLC dapat dibuat dengan diagram ladder atau kode mneumonik. Pemilihan tipe program ditentukan oleh alat pemrogram yang akan digunakan.
3. Untuk dapat membuat program kendali PLC, pemrogram harus memahami struktur daerah memori PLC yang akan digunakan. Daerah memori PLC berbeda-beda sesuai dengan tipe PLC.
4. Memahami instruksi pemrograman memegang peranan paling penting dalam pembuatan  program kendali. Terdeapat banyak sekali instruksi pemrograman, tetapi tidak semua instruksi dapat duterapkan pada semua tipe PLC.
5. Setiap program selalu diawali dengan instruksi LOAD dan diakhiri dengan instruksi END. Tanpa instruksi END program tidak dapat dieksekusi.
6. Program dieksekusi dengan menscan mulai dari alamat terendah hingga ke alamat tertinggi yaitu instruksi END. Pada diagram ladder ini berarti program dikesekusi mulai dari atas ke bawah bila garis instruksi bercabang, dan kemudian ke kanan hingga mengeksekusi instruksi sisi kanan.
7.  Pembuatan program PLC harus dilakukan secara sistematis, yaitu mendeskripsikan sistem kendali, menetapkan operand untuk alat input/ output, baru membuat program.

8.        Banyak sekali variasi program kendali motor sebagai penggerak mesin. Tetapi, untuk operasi motor induksi, suatu motor yang paling banyak digunakan sebagai penggerak mesin, secara prinsip hanya ada beberapa operasi motor yaitu operasi motor satu arah putaran, operasi dua arah putaran, operasi dua kecepatan, operasi dengan start bintang segitiga, operasi berurutan dan operasi bergantian.